打磨编程程序通常涉及以下几个关键步骤：
定义起始和结束位置
使用变量定义起始位置（StartPos）和结束位置（EndPos）。
设置工具数据
定义工具数据（ToolData1）和工件数据（WObjData1），这些数据包括工具的位置、姿态和工件的信息。
主程序
在主程序（Main）中，首先移动到起始位置（MoveToStartPos），然后执行打磨操作（Polish），最后移动到结束位置（MoveToEndPos）。
子程序
移动到起始位置：设置机器人的姿态并移动到起始位置。
执行打磨操作：在这里编写打磨毛刺的运动路径和操作，可以使用MoveL或MoveJ指令来定义打磨工具的路径，并使用IO指令来控制打磨工具的旋转或压力。
移动到结束位置：设置机器人的姿态并移动到结束位置。
程序优化和调试
对程序进行优化和改进，以提高其性能、可靠性和可维护性。这包括代码优化、错误处理和代码重构等。
生成编程代码
根据工件模型、加工路径和参数，利用CAM软件生成编程代码。这些代码包括机床控制指令、轴动指令、速度指令、加工数据等信息。
载入并执行程序
将生成的编程代码导入机械设备的控制系统，并进行调试和验证。通过控制系统，机械设备可以按照设定的路径和参数进行自动化的抛光打磨操作。
```pascal
VAR
robtarget StartPos;
robtarget EndPos;
PERS tooldata ToolData1;
PERS wobjdata WObjData1;
PROC Main()
// 设置起始位置
StartPos := [X, Y, Z, Q1, Q2, Q3];
Move StartPos to ToolData1 wobj WObjData1;
// 执行打磨操作
Polish();
// 设置结束位置
EndPos := [X', Y', Z', Q1', Q2', Q3'];
Move EndPos to ToolData1 wobj WObjData1;
ENDPROC
PROC MoveToStartPos()
// 设置机器人的姿态
StartPos := [X, Y, Z, Q1, Q2, Q3];
Move StartPos to ToolData1 wobj WObjData1;
ENDPROC
PROC Polish()
// 在这里编写打磨毛刺的运动路径和操作
// 例如，使用MoveL或MoveJ指令定义打磨工具的路径
// 使用IO指令控制打磨工具的旋转或压力
ENDPROC
PROC MoveToEndPos()
// 设置机器人的姿态
EndPos := [X', Y', Z', Q1', Q2', Q3'];
Move EndPos to ToolData1 wobj WObjData1;
ENDPROC
```
这个示例代码展示了如何定义起始和结束位置，并执行打磨操作。具体的打磨路径和操作需要根据实际需求进行详细设计和编写。