有球头有圆弧的编程步骤如下：
设置工件坐标系
确定工件零点和坐标轴方向。
选择刀具
根据要求选择合适的球头刀具或圆弧刀具。
设置刀具补偿
根据刀具直径设置刀具半径补偿，确保刀具能够完全切割到工件轮廓。
设定切削深度
根据加工要求和工件材料，确定切削深度。
编写刀具路径
根据工件轮廓和切削深度，编写刀具路径。路径应包括起始点、终止点和中间的插补点。
使用G代码中的G00指令将刀具移动到起点位置。
使用G02或G03指令来定义圆弧的方向和半径，以及终点位置。
使用G01指令将刀具沿圆弧路径移动到终点位置。
使用G00指令将刀具移动到安全位置，完成编程。
设置进给速度和转速
根据工件材料和刀具类型，设定合适的进给速度和转速。
检查程序
在进行加工前，仔细检查编写的程序，确保没有错误。
进行加工
将编写好的程序输入数控机床，并进行加工。
需要注意的是，编程端面R9圆弧时，刀具路径应保证刀具在整个加工过程中能够平稳切削，并且切削深度应控制在合理范围内，避免过大的切削力对刀具和工件造成损坏。在编写刀具路径时，可以使用CAD/CAM软件辅助，以提高编程效率和精度。
对于复杂的形状，如多个球头和圆弧的组合，可能需要更详细的步骤和更精确的计算。在这种情况下，可以考虑使用专业的CAD/CAM软件来辅助编程，以确保加工路径的准确性和效率。