汇川4轴机械手的编程可以通过以下几种方法进行：
使用RoboDK软件进行离线编程
建立机器人模型：在RoboDK中导入机器人的CAD文件或手动创建几何模型，并设置关节的运动范围、速度和加速度等参数。
设置工具和工件：配置机器人末端执行器（如夹具或焊枪）和需要处理的物体（工件）。
程序编写：利用Python或其他编程语言编写程序，包含运动指令、逻辑控制和传感器数据处理等，并利用RoboDK提供的库函数简化编程过程。
程序调试和模拟：在RoboDK中模拟机器人运动轨迹，检查程序正确性和优化运动路径。
程序导出和执行：将调试好的程序导出到汇川机械手的控制器中执行。
使用图形化编程软件
传统编程：通过编写代码（如C、C++、Python）实现对机械手的控制，需要了解控制系统和编程接口，编写运动控制、轨迹规划和姿态调整等功能。
图形化编程：通过图形化界面（如RoboDK、RobotStudio）实现机械手控制，无需编写代码，通过拖拽、连接等方式创建运动路径，并设置参数和约束条件。
在线编程
连接控制器和电脑：使用汇川机械手编程软件（如HCP、HBP）通过图形化界面或文本编程语言编写程序，实时调试和修改。
基于ROS（Robot Operating System）的编程
使用ROS相关软件和工具：适用于需要与其他机器人或系统协作的场景，通过ROS进行编程。
建议
初学者：建议从图形化编程软件开始，如RoboDK或RobotStudio，因为这种方式更直观易上手。
有编程基础的开发者：可以根据项目需求选择C++或Python进行传统编程，以实现更复杂的控制和优化。
协作场景：可以考虑使用基于ROS的编程，以便与其他机器人系统进行集成和协作。
通过以上方法，汇川4轴机械手的编程可以根据实际需求和开发者的技能水平进行选择和实施。