力矩控制的编程通常涉及以下几个步骤：
系统配置
确认系统组成，包括伺服电机、编码器、驱动器和控制器等。
通过编程软件（如TIA Portal for S7-1200等）将控制指令输入到控制器中。
定义数据块
在PLC中定义数据块（DATA_BLOCK），用于存储力矩控制相关的参数，如实际力矩值、目标力矩值、力矩偏差等。
程序设计
采用双闭环结构，内环为力矩控制，外环为姿态控制。
使用PID算法处理力矩和姿态偏差，输出控制量到伺服驱动器。
设定数据采集周期为10ms，确保控制精度和系统稳定性。
控制策略
设计速度控制器和力矩控制器，分别用于控制关节速度和力矩。
将速度控制器输出的控制信号转换为电机驱动器能够理解的形式，并输入到电机驱动器中。
使用力矩传感器测量机器人输出的力矩，并将实际力矩信息反馈给控制系统。
实现细节
在关节控制脚本中，可以通过设置目标速度并修改源代码，设置并返回关节最大力矩，从而实现力矩控制。
在机器人速度模式下的外环力矩控制中，通常使用速度环和力矩环两个控制环路来实现。
测试与调试
进行系统测试，确保力矩控制能够准确响应设定值，并进行必要的调试和优化。
```pascal
// 定义数据块
DATA_BLOCK "Control_DB" {
Struct {
Torque_Actual : Real； // 实际力矩值
Torque_Target : Real； // 目标力矩值
Torque_Error : Real； // 力矩偏差
Angle_X : Real； // X轴角度
Angle_Y : Real； // Y轴角度
Angle_Z : Real； // Z轴角度
}
}
// 力矩控制程序
PROGRAM TorqueControl {
// 定义输入参数
Input Torque_Target；
Input Torque_Actual；
// 计算力矩偏差
Torque_Error = Torque_Target - Torque_Actual；
// 使用PID算法计算控制量
// 这里假设已经有一个PID函数库可以调用
Control_Signal = PID（Torque_Error, Kp, Ki, Kd）；
// 输出控制量到伺服驱动器
Output伺服驱动器（Control_Signal）；
}
```
请注意，这只是一个简化的示例，实际编程中可能需要更复杂的逻辑和更多的参数设置。建议参考具体的PLC编程手册和伺服驱动器的文档，以获取更详细的信息和示例代码。