端面凹圆弧球刀的编程步骤如下：
确定工件的几何形状和尺寸
根据工件的几何形状，选择合适的切削工具。凹面一般使用球头刀具，凸面一般使用圆柱刀具。
定义切削轴和坐标系
一般来说，X轴垂直于切削平面，Y轴平行于切削平面，Z轴与工件轴线平行。
编写G代码
使用G代码来实现凹凸圆弧的切削。以下是一些常用的G代码指令：
G00：快速定位，将刀具移动到目标位置。
G01：直线插补，沿一条直线切削。
G02：顺时针插补，沿凹圆弧切削。
G03：逆时针插补，沿凸圆弧切削。
G17：选择X-Y平面。
G90：绝对编程模式，所有坐标值都是相对于机床坐标系原点的绝对位置。
使用对应的指令和参数描述凹凸圆弧的位置和形状
例如，使用G02指令来描述顺时针切削凹圆弧，指定起始点、终点和半径。
使用CAM软件将G代码转换为机床可以识别的格式，并进行模拟验证。
```plaintext
G21; 使用毫米单位
G90; 绝对坐标编程
G41D01; 左刀补，D01表示刀补号
G0X0Y0; 移动到起始位置
G1Z-5F100; 切削深度为5mm，进给速度为100mm/min
G3X10Y10I5J5; 逆时针加工凹圆弧，起点为(X0,Y0)，圆心相对位置为(I5,J5)
G0Z5; 提刀至安全位置
M30; 停止程序
```
在这个示例中：
G21：设置单位为毫米。
G90：切换到绝对坐标模式。
G41：设置左刀补。
G0：移动到起始位置（0,0）。
G1：设定切削深度为5mm，进给速度为100mm/min。
G3：逆时针加工凹圆弧，起点为（0,0），圆心相对位置为（5,5）。
G0：提刀至安全位置。
M30：停止程序。
通过以上步骤，你可以编写出用于端面凹圆弧球刀的数控程序。在实际编程过程中，可能还需要根据具体的加工需求和机床特性进行调整和优化。