四轴联动凹圆弧的编程主要涉及到使用G02和G03指令来描述圆弧的路径。以下是具体的编程步骤和注意事项：
选择指令
G02指令：用于描述以逆时针圆弧方式移动。
G03指令：用于描述以顺时针圆弧方式移动。
指定参数
起点坐标：使用X、Y和Z轴坐标指定起点位置。
终点坐标：同样使用X、Y和Z轴坐标指定终点位置。
半径：使用I和J值来指定半径大小。I值表示起点到圆心的水平距离，J值表示起点到圆心的垂直距离。
方向：G02指令表示逆时针圆弧，G03指令表示顺时针圆弧。
指令格式
G02指令格式：`G02 X终点坐标值 Y终点坐标值 I圆心水平距离值 J圆心垂直距离值`
G03指令格式：`G03 X终点坐标值 Y终点坐标值 I圆心水平距离值 J圆心垂直距离值`
其他注意事项
坐标值：可以是绝对坐标（相对于参考点）或相对坐标（相对于当前位置）。
进给速率：可以通过F指令来指定进给速率，以控制切削的速度和质量。
刀具半径补偿：在编程过程中，可能需要考虑刀具半径补偿，以确保加工精度。
示例
假设我们要编写一个四轴联动的凹圆弧程序，圆弧的起点为（0, 0, 0），终点为（100, 50, 0），半径为50，逆时针方向。
```plaintext
G02 X100 Y50 I50 J0 F100
```
在这个示例中：
`G02` 指令用于逆时针方向的凹圆弧。
`X100` 和 `Y50` 指定了圆弧的终点坐标。
`I50` 和 `J0` 指定了圆心相对于起点的偏移量，即圆心在X轴上偏移50，Y轴上偏移0。
`F100` 指定了进给速率为100。
通过以上步骤和示例，你可以根据具体的加工需求，合理选择圆弧的终点坐标、圆心偏移量和进给速度，以实现预期的加工效果。