卧加四轴旋转钻孔的编程步骤如下：
确定坐标系
确定机器人基坐标系和工件坐标系。机器人基坐标系是机器人自身的坐标系，而工件坐标系是钻孔操作所针对的工件的坐标系。
路径规划
进行路径规划，确定机器人在工作空间内的具体路径和姿态。常用的路径规划方法包括直线插补、圆弧插补和螺旋插补等。
设定钻孔参数
设定钻孔参数，包括钻头直径、钻孔深度、进给速度和转速等。这些参数会直接影响到钻孔操作的效果和质量。
编写程序
将坐标系、路径规划和钻孔参数等内容整合起来，编写成四轴钻孔编程程序。该程序可以通过相应的编程语言进行实现，如G代码或KRL语言等。
程序验证
编程完成后，将程序上传到控制器中，以指导钻孔机器人进行相应的钻孔操作，并进行程序验证，确保程序可以正确运行并满足要求。
```plaintext
程序开始:
N10 G90 G94 G91.1 G40 G49 G17 设置坐标系和初始状态
N20 G54 设置工件坐标系
N30 T01 M06 选择刀具并启动冷却液
N40 S2000 M03 设置主轴速度和冷却液
钻孔循环:
N50 G83 X100 Y100 Z-20 R5 Q10 F500 钻孔循环指令
- G83: 钻孔循环指令
- X100 Y100: 钻孔位置的X和Y坐标
- Z-20: 钻孔深度
- R5: 每次提升的高度
- Q10: 每次钻孔的深度
- F500: 进给速度
钻孔结束:
N60 G00 Z0 快速定位到起始位置
N70 G49 取消刀具长度补偿
N80 M09 关闭冷却液
N90 M30 程序结束
```
在实际编程过程中，还需考虑刀具半径补偿、坐标系设置等因素，以确保钻孔操作的准确性和安全性。
建议使用专业的CAD/CAM软件（如Mastercam）来辅助编程，以提高编程效率和精度。